Přímými architektonickými předchůdci tvrzí byla sídla zakládaná u tribunových kostelů doložená výsledky archeologických výzkumů pro dobu od 12. do půlky 13. století, nejčastěji označovaná termínem kurie. Další vzory jsou spatřovány ve velkomoravských dvorcích, opevněných akropolích starých sídlišť a zmenšujících se hrádcích. Tvrze v pravém slova smyslu byly zakládány od 13. století, nejprve ve výrazných terénních polohách, posléze na rovinách. Vyvinuly se z obytné složky rezidenčních dvorů a spojily prvky bydlení (palác či věž) a obrany (hradba a nejčastěji vodní příkop). Jiří Úlovec odhadl, že do konce 13. století vznikly řádově stovky tvrzí („nesmělé počátky“), ve 14. století jich pak vzniklo již několikanásobně více, v 15. století jejich počet klesl (zanikaly například za husitských válek), od 60. či 70. let 15. století se počet tvrzí opět zvyšoval a po rezignaci na obrannou funkci a důraz na pohodlí v 16. století došlo k prudkému nárůstu nových tvrzí vrcholícímu kolem roku 1600. Milníkem se stala třicetiletá válka. Mnoho drobných panství bylo sceleno a nově vznikající sídla již typově patřila k zámkům. Jen pro Čechy přinesl August Sedláček ve svém monumentálním díle informace o nejméně 2 423 tvrzích, ve skutečnosti jich bylo podle Jiřího Úlovce více než tři tisíce (Úlovec 1998, 2003). Na Moravě bylo méně tvrzí než v Čechách, hodně jich zde zaniklo za česko-uherských válek.
Tvrze byly vázané přímo na vesnické či městské osídlení, najdeme je tak uprostřed obcí (některé dokonce v zástavbě v jedné řadě s okolními usedlostmi, například Křižínkov, Rozsíčka, Prosetín) i v jejich těsné blízkosti. Postupně se měnící umístění tvrzí v terénu i jejich stavební podobu určovala především hospodářská a společenská situace majitelů. Nejvíce tvrzí stálo v rovinných polohách v přírodně nechráněném místě na venkově. Hospodářský dvůr mohl stát v těsném předpolí tvrze, mohlo se jím přímo procházet mezi tvrzí a vsí či mohl být přiložen těsně k přístupové cestě k tvrzi. Dvůr mohl k tvrzi přiléhat či ji obklopovat ze dvou i tří stran. Rozlehlé tvrze mohly mít hospodářský provoz přímo ve svém areálu (Svrčovec o rozloze cca přes 800 m2, Nepomyšl cca 1200 m2). V závěrečné éře výstavby tvrzí naopak bývá budova paláce jedním z objektů hospodářského dvora. S tím souvisí i fakt, že tvrz nemusela vzniknout „na zeleném drnu“, někdy k jejímu vzniku stačilo opevnit původní dvorec, jako to se svolením markraběte Karla po roce 1342 učinil brněnský měšťan Ditlin Mořic ve Vlasaticích.
Někdy tvrze využívaly drobných terénních vyvýšenin a přirozené vodní ochrany rameny řek či bažinatou inundací (čili zátopovým územím) potoků a říček. Jindy spoléhaly na znesnadnění přístupu zatopením okolí vypuštěním rybníka či pomocí potokem napájeného vodního příkopu, ostatně právě příkopy byly velmi častou součástí opevnění tvrzí, dokonce i těch, které stály na vyvýšenině, v kterémžto případě mohly být bez vody. Příkopy nebylo těžké překonat, měly především psychologický efekt. Zemina získaná vyhloubením příkopu se stala materiálem pro obranné valy, méně často pro pahorek, na němž vzniklo sídlo (typ motte, například Hodslavice, Rohy). Opevnění – příkopy a valy – mohlo být i dvojité či dokonce trojité (královské tvrze Chvojenec a Nechanice), v případě kamenných tvrzí bylo skromnější. Zděné tvrze mívaly od konce 14. století někdy a v 15. století často příkopy obezděné.
Obecně je méně tvrzí využívajících terénních nerovností, stojících například alespoň z jedné strany na skalní vyvýšenině (Najdek, Žďár). Na střední, východní a severovýchodní Moravě byly naopak méně obvyklé tvrze v nížinách a můžeme je nalézt na místech vysokých s dobrým rozhledem.
Blízkou vazbu s kostelem měly například Hulín a Modřice, označované jako tvrz i hrad. Tvrz Hulín (okres Kroměříž) stála v jižnímu cípu středověkého města a zahrnovala i farní kostel, společné opevnění s kostelem měla také tvrz v Chotči (okres Jičín). Modřice (okres Brno-venkov) navazovaly na jihozápadní obvod areálu kostela. Opevnění vesnice navazující na tvrz je vzácné (Dašovice, Koválov).
Jen málokteré tvrze zůstaly dochovány ve své původní podobě. Mohly být přestavěny třeba na dvůr, zámek, pivovar, faru, sýpku. Některé zcela zanikly, krom přirozené destrukce po opuštění či vyplenění mohly být rozebrány na stavební materiál. K jejich zániku přispívala scelování panství v pobělohorské éře, koupě panství městy či přesun jejich funkce přímo do hospodářského dvora (Borohrádek, Borovsko, Frymburk).
